La palabra "villancico" deriva de la denominación (villanos) dada a los habitantes de las villas, para diferenciarlos de los nobles o hidalgos. En España, el origen de los villancicos se halla en una forma de poesía preferentemente cultivada en Castilla, parecida al zéjel.Esta es una forma de composición o métrica popular de los musulmanes españoles.(Por ej.: "Zéjeles del Cancionero de Aben Guzmán"). Antes de denominarse villancicos, recibieron también los nombres de "villancejos" o "villancetes".
Estas canciones de Navidad son muy valoradas por la Iglesia Católica. Y la más antigua data del siglo IV: "Jesus refulsit omnium", atribuida a San Hilary de Poitiers. Más tarde, la música navideña cristiana del Medioevo, siguió las tradiciones del "Canto Gregoriano". La tradición de los villancicos se remonta al siglo XII, aunque los villancicos eran originariamente canciones comunales cantadas durante las celebraciones como puede ser la de Navidad, posteriormente comenzaron a cantarse en las iglesias y a asociarse específicamente con la Navidad.
Las primeras canciones que pueden denominarse así eran en realidad danzas de coro medievales. No tenían ninguna referencia religiosa pero, gradualmente en lugares como Alemania, Francia y Gran Bretaña se asocian a la iglesia y pasan a formar parte de su repertorio. También la Iglesia originó sus propios villancicos, la colección más importante apareció en 1992 y bajo el nombre genérico de "Piae cantiones", escritas en latín, Muchos han sido traducidos hasta convertirse en himnos muy famosos. mientras que en el Renacimiento italiano, surgió una forma de canciones navideñas más alegre y juguetona. De algún modo, ellas se acercan más a los posteriores villancicos que hoy conocemos.
En inglés, los villancicos son denominados "carols". La palabra tiene su origen en el francés "caroler", que significa bailar haciendo un anillo o círculo (similar a nuestra "ronda"). Dichas canciones se interpretaban en latín, su contenido era religioso y, debido a su adopción por los países protestantes, las tradiciones musicales de Navidad se intensificaron.
Los villancicos estan escritos en verso .Un villancico es, actualmente, una canción cuya letra hace referencia a la Navidad. Se cantan tradicionalmente en el periodo previo y durante la Navidad. Una de las más célebres canciones de Navidad es "Noche de Paz" (originalmente "Stille nacht, heilige nacht") cuya letra fue escrita por Joseph Mohr, párroco de un pueblito de Austria y la música, compuesta por un profesor de música, Franz Gruber, poco antes de la Navidad de 1818. El profesor la enseñó a los feligreses y la acompañó en guitarra, dado que el órgano de la iglesita estaba descompuesto, cantándose por primera vez, en la fecha indicada.